一、立项目的

随着电力设备状态检修的不断深化，设备巡检间隔、检修时机、检修方式等策略的不断优化。特别是配电系统由于设备种类繁杂、数量巨大，配电自动化数据对配电系统供电可靠性的影响不可忽略。目前巡检机器人取代了传统的人工巡检方式,广泛应用于配电站在线巡检工作,有效提高巡检工作质效，发挥了重要作用。但现场应用对巡检机器人提出更高要求。如何更精zhun巡检、避免重复巡检、使用zui优路径巡检，如何精zhun定位等一系列提高巡检效率的要求被提出。为此，公司决定立项进行高自动化巡检机器人高精度定位技术的研发。

二、核心技术

1.预计巡检机器人对周围环境进行采样并使用改进的Cartographer构图算法构建地图;处理器根据构建的地图对行进路线进行规划。
2、预计巡检机器人根据规划的路线进行巡检，并使用超声波雷达防碰撞，通过.光电编码器采集到轮式里程信息和激光雷达采集的位姿数据进行匹配对机器人进行精zhun定位。
3、预计通过光电编码器采集轮式里程信息，同时使用云台配合可见光相机、热成像相机进行不同水平和垂直角度的在线巡检。

三、项目组织实施方式

1、技术部组织人员对当前的技术现状及市场需求趋势进行市场调研，在进行充分论证的基础.上确立研发方案;
2、项目立项通过后，由技术部协调人员成立研发小组，并任命小组负责人完成本项目的研发;
3、在研发过程中，公司总经理对研发进展进行监督鞭策，审查研发过程中资源的落实与使用情况，推动研发的进展。